12月6日凌晨5点42分，嫦娥五号上升器成功与轨返组合体交会对接，半小时后，样品容器安全转移到返回器中。此次交会对接过程中，嫦娥五号采用了“抱爪式”对接机构，通过增加连杆棘爪式转移机构，实现了对接与自动转移功能的一体化，这些设计理念都是世界首创。而助力嫦娥五号完成这一任务的，正是由中国航天科技集团八院，也就是上海航天研制的轨道器。

与载人航天对接机构不同，嫦娥五号探测器从“太空之吻”变成“月轨相拥”。之前研制团队经过反复推算，轨道器和上升器在环月轨道满足交会对接初始条件时，要求控制器在收到抓捕指令后1秒钟内，完成抓捕，21秒内实现两器刚性连接。在无数次方案论证后，上海航天研制团队创造性地设计出了抱爪式对接机构方案。

中国航天科技集团八院嫦娥五号探测器副总指挥张玉花介绍：“抱爪式的机构一个可以轻型化，另外三个抱爪形成以后可以形成两器之间刚性比较高的通道，给后面的转移创造条件，应该说在地面我们能够想到的都去充分验证，以期在太空的那一抱能够可靠。”

看似简单的过程，但要在38万公里之外高速运行的飞行器上实现，远没有那么简单。月球轨道相对于地球轨道有时延，时间走廊较小，这就对时效性要求非常高，必须一气呵成。

中国航天科技集团八院 嫦娥五号探测器副总设计师查学雷表示：“靠近到一定程度，我们就一把把它抓住，这个瞬间就得把它抓住，如果晚了我们可能就会碰上了，如果早了可能还没进入这样一个（范围），所以这个走廊很重要。”

对接完成后，还要进行一个重要动作，就是将上升器上装有月壤的样品容器转移到返回器中。研制团队设计了世界首创的棘爪式转移机构，成就了嫦娥飞天采样返回中极为重要的一环。

中国航天科技集团八院、嫦娥五号探测器轨道器总体副主任设计师禹志说：“这个机构它是样品容器上有一个倒三角形的倒齿，我们这边设计的是跟它匹配的棘爪，通过4次的往复运动逐步地将样品容器转移到返回器内部。”

在完成中国首次月球轨道交会对接、在轨样品转移后，下一步，嫦娥五号探测器携带月球“土特产”，重新投入地球的怀抱。